Wybrane metody planowania optymalnych trajektorii robotów manipulacyjnych

Autor: Mirosław Galicki

ISBN: 83-204-2480-1

Ilość stron: 158

Data wydania: 1999

W książce przedstawiono metody planowania optymalnych ruchów robotów manipulacyjnych (redundantnych i nieredundantnych) w przestrzeniach roboczych, w których mogą się pojawiać przeszkody zarówno statyczne, jak i dynamiczne.

Zbadano też strukturę sterowań odpowiadających tym ruchom. Zaprezentowane metody zilustrowano przykładami obliczeniowymi.

Książka jest przeznaczona dla studentów politechnik kierunków: automatyka i robotyka, informatyka oraz elektronika, a także dla pracowników naukowych, doktorantów i inżynierów zajmujących się zagadnieniami automatyki i robotyki.

Rozdziały:
1. Wstęp
2. Opis przestrzeni roboczej
3. Warunki unikania kolizji
4. Zadania robota jako problem optymalizacji dynamicznej
5. Zastosowanie metod rachunku wariacyjnego
6. Zastosowanie wariacyjnego sformułowania zasady maksimum Pontriagina
7. Czasooptymalne sterowanie z ograniczeniami typu równości na stan
8. Optymalna współpraca wielu robotów

Wnioski i uwagi
Dodatek

Polecamy książki: